东北大学学生研发灾难救援机器人3D场景重构系统

（原标题：东北大学学生研发“灾难救援机器人3D场景重构”系统）

可以对灾难现场实时进行三维场景构建，从而帮助救援人员更好地了解救援现场的实际环境，为救援人员撑起“生命保护伞”……东北大学3名大三学生近日研发“灾难救援机器人的3D场景重构”系统，并申请了国家发明专利。

“一幢三层小楼，救援机器人进入后，可在10分钟之内完成建模。比如在火灾现场，哪里道路不通畅，哪里有受困人员，都可一目了然。”项目组成员、信息科学与工程学院2013级自动化专业学生吕忠元介绍说，该项目用摄像机获得现实环境的二维图像数据并转化为点云，通过对点云图进行平面特征提取、测算误差旋转矩阵以及配准调整等优化算法，完成三维场景的实时构建。

项目组成员刘洋介绍，“灾难救援机器人的3D场景重构”项目的研发涵盖了ROS操作系统、点云数据的获取、3D点云图像的获取、深度影响数据的融合、基于点云数据的3D场景重构、点云模型与精确深度模型的拟合等技术。在该项目的基础上，还可以进一步研制开发具有基于云平台的三维构图、室内场景交互系统、机器人自主导航系统等项目。

3名大学生表示，下一步将继续加快救援机器人的建模速度、强化三维地图构建精度等，同时不断改进现有的移动机器人硬件设备，使其能更好地适应救援现场的恶劣环境，不断降低救援人员工作的危险性。