自动驾驶解决方案提供商“驭势科技”，希望以立体摄像头+毫米波雷达+激光雷达的低成本组合做无人汽车的“Intel”

目前，应用在Google、百度汽车上的无人驾驶技术借助的是LiDAR，即激光雷达，其硬件成本大约为 7 万美金（折合 40 多万人民币）。不夸张的说，这样一个顶在车顶的小“花盆”造价比车都贵。当然也有像“镭神智能”这样的公司在研发更小、更便宜的LiDAR，目前镭神智能已经研发出用于汽车防撞的单线雷达，扫描半径为 100 米，测量精度 0.3 米，扫描频率为 10-20Hz，每秒最高可测量 2000 点，体积小，成本较低。

但总的来说，以LiDAR进行无人驾驶研发的技术路线尚未能进行商用，且成本昂贵。

我近期接触的“驭势科技”则希望通过采用高度可扩展的多传感器融合框架，融合多种传感器，比如车载立体摄像头、车载毫米波雷达、车载激光雷达，做出智能可靠、但同时成本较低的智能驾驶解决方案。

这里要注意的是，驭势科技做的是自动驾驶，这个范畴不包括时下不少创业者在做的驾驶辅助，驾驶辅助还是由人开车，智能设备起到的是感知环境、并适时预警的作用，比如车道偏离预警、行人预警、前车碰撞预警。驾驶辅助的主要形态是ADAS，只预警、不介入驾驶。

驭势科技CEO吴甘沙将自动驾驶分为三种不同的形态：

其一，辅助驾驶或半自动驾驶，这个范畴包括特斯拉的autopilot功能。

吴甘沙告诉36氪，这种辅助驾驶或者半自动驾驶只可以在特定场景、或是特定的封闭结构化路段适用，做出紧急刹车、自适应巡航、车道保持、自动泊车等动作。也因此，他认为特斯拉目前在宣传上没有严格区分 autopilot 和无人驾驶的概念，没有尽到强调beta版软件不可靠性的告知义务，以至于部分特斯拉车主在高速路场景之外，还在城市快速路、双向路、十字路口、入口/出口灯路段不当使用autopilot，造成了事故。

其二，高度自动驾驶。

在这种驾驶模式下，车辆不仅可以在封闭、结构化路段行驶，还能在大街小巷等非结构化道路上进行自动驾驶，并能支持多辆车的编队行驶。这类技术的环境感知和驾驶认知能力相比辅助驾驶有极大的提升，理想状态下，高度自动驾驶汽车还能在复杂路况下与其他智能车辆或人驾驶的车辆共享或竞争路权，要知道即使未来全部车辆都成为自动驾驶车辆，道路参与者还是会有行人，而行人的行走路线具有不确定性，因此，如何预测行人和其他车辆的动机和动作、如何积极地并线来获得路权，是高度自动驾驶需要考虑的。

其三，全自动驾驶或无人驾驶，这个范畴包括Google的无人驾驶车辆。

在这个阶段，车辆完全由人工智能来驾驶，比如可以将车辆的方向盘、油门和刹车去掉。这个阶段与前两种自动驾驶最大的不同，是完全“消灭”了驾驶员这一存在。比如从特斯拉的几次事故我们可以看出，在突发危机或是autopilot失效时，驾驶员根本没有反应时间立刻接管车辆。因此，第三阶段的无人驾驶希望全部由机器来操作车辆。百度最近在世界大会上成立了L3自动驾驶事业部，加上之前的无人车事业部，可以看到，百度也将采用两条腿走路。

驭势科技也是这样，据吴甘沙介绍，目前驭势科技在半自动驾驶、高度自动驾驶和无人驾驶三个阶段都有布局，其中现阶段重点发力半自动驾驶/辅助驾驶和无人驾驶，驭势科技的无人驾驶车辆类似于Google的无人车，没有方向盘，车内座位相对着排列，目前正在房山区测试，未来的目标使用场景是一些园区、景区等。另外，吴甘沙提到，其高度自动驾驶由于对环境感知和驾驶认知能力的要求更高，因此他保守预计，要拿出成熟的产品，至少要在2020年以后。

这里重点说一下驭势科技在做的辅助驾驶或半自动驾驶，也就是类似于特斯拉autopilot的部分，特斯拉此前的视觉部分由mobileye的方案来感知，同时由雷达扫描识别障碍物，各个传感器在完成各自的识别后再进行融合。在这种辅助驾驶或半自动驾驶中，如何在不使用激光雷达的情况下确定车辆位置是一个挑战。

驭势科技对此的解决方案借鉴了我们人眼的工作方式，我们在开车时，是根据道路上的标志来判断大概位置，同时根据路面上的标线来做实时决策（车道线、导向线、匝道线等），在这个过程中，人类使用了极少的要素。类似的，驭势科技通过车辆前方的摄像头拍摄路面情况、前方路牌标志，将树木、天空、路旁建筑等无关要素去掉，单纯提取标志标线作为特征点，再将这些标志标线制作成地图。在行车时，将摄像头捕捉到的要素与地图进行比对，以此获得车辆定位。

目前，驭势科技的地图制作尚且用的是驭势自己的车亲自上路跑，未来驭势科技希望能以众包的方式完成实时上传、地图更新。据吴甘沙介绍，驭势已经在与国内整车厂接洽前装合作事宜。

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其他驭势科技的关键技术包括：

对道路路面、动静态目标、交通标志实现自动检测和语义理解；
像素级的嵌入式的实时语义分割；
基于视觉、GPS和惯导融合的高精度地图和定位方案；
可靠和可定制的控制算法库；
高实时、高可靠、高安全的系统软件；
小型化、高性能和高可靠的车载超级计算机（大于1TFlops）

团队方面，驭势科技由英特尔中国研究院院长吴甘沙、国内人工智能创业公司格灵深瞳创始人赵勇、中国智能车未来挑战赛冠军北京理工大学姜岩等成立。

我是 36 氪汽车记者，欢迎与我切磋讨论。微信 KatherineLWong

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