如何不事先获取地图就进行导航定位，“思岚”希望以SLAM+激光雷达在未知环境创建地图

今年2月份，我们曾报道过激光雷达+机器定位导航供应商“思岚”，其在提供激光雷达传感器之外，还提供配套的导航定位模组和一个通用机器人运动平台Zeus，并且把激光传感器+模组成本控制在了小批量千元级，大批量百元级的水平。机器人厂商把传感器和导航定位模组集成在产品中，就可以实现在未知环境和没人工干预的情况下，实时定位，绘制高精度地图，并在此基础上进行路径规划。企业客服机器人也可以直接使用Zeus作为运动平台，在上面添加特定的服务模块。

具体来说，其产品包括低成本360度激光扫描测距雷达(RPLIDAR)、基于激光的模块化自主定位导航解决方案（Slamware）与适于商业环境的通用型服务机器人平台（Zeus）。

激光雷达RPLIDAR A2是一款低成本360°激光扫描测距传感器，能够实现360度全方位扫描、10Hz自适应扫描频率、并以每秒4000次的速度进行激光测距。思岚CEO陈士凯告诉36氪，RPLIDAR A2的各项技术参数能够满足服务机器人的使用需求，而相较于国外类似产品，其售价仅数千元，更适合于家用服务机器人市场。其产品应用领域：机器人导航与定位（Slam技术）、3D扫描与建模、多点触控与人机界面、障碍物探测与避障。

此外，思岚的另一款通用性商用机器人平台Zeus（宙斯）具备可扩展、通用性好等功能，依靠内置的高性能Slamware自主导航定位系统，能够搭载不同的应用，并在任何商用环境中开展工作，而不需要外部环境的调整及人为编程设置。

考虑到激光雷达在定位上的准确性，思岚选用激光雷达作为其支持硬件，进行相关产品模型的研发。也因此，陈士凯对思岚的定位并不是一家硬件公司，而是一家主攻导航定位的软件公司，除了激光雷达，他认为摄像头也是一种很好的传感器，因为激光雷达一定有量程限制，而摄像头原理类似人眼，没有量程限制。

对此，陈士凯向36氪详细介绍了其Slamware这一解决方案。Slamware是一款模块化自主定位导航解决方案，集成了基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)及配套的路径规划功能。他告诉36氪，Slamware具有以下优势：

即时定位： 

采用激光SLAM技术，系统启动即可在未知环境中实时提供定位，无需预先探明地图；

路径规划：

采用D*动态即时路径规划算法，自动搜索前往目标的最短路径并控制宿主行动；

高精度： 

提供最高达2cm分辨率的环境地图，不存在误差累加问题；

易于整合：

最少仅需要5V供电并与RPLIDAR激光雷达连接即可工作。

在产品应用上，即时定位与地图构建能够提供厘米级别的定位和地图精度，同时获取位置与地图信息，其导航算法能够帮助机器人在未知环境中实时规划路径并进行障碍物规避导航。 

在此基础上，思岚还基于他们自己研发的激光雷达（RPLIDAR）与导航定位模块（SLAMWARE），做了一套服务机器人的自主定位导航方案帮助服务机器人自动建图、精确定位与自主导航，实现自由行走。

这是因为，在室内环境中，机器人不能利用全局定位系统进行定位，而事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的（比如扫地机器人在扫地之前要事先获取室内地图是不可想象的）。因此，思岚希望利用SLAM技术，使得机器人在自身位置不确定的条件下，经过一系列的位置并且在每一个位置获得激光雷达对环境的感知信息，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。相较于其他室内定位导航技术，如超声波、线圈、视觉等，激光SLAM的室内定位导航更加稳定、可靠、性能更高。而这一解决方案可以用在扫地机器人、送餐机器人、迎宾机器人等上。

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