啃下仓储物流机器人“硬骨头”，AICRobo要赋予机器人行走的智慧

随着数字化和智能化工厂的规划不断加快和深入，工厂定制化的需求日益明显，这就要求工厂的自动化产线和物流搬运系统都须具有极高的柔性，能够随着生产的需求变化而快速更换部署。

爱啃萝卜机器人（AICRobo）是一家成立于2015年的深圳企业，专注于将自主移动机器人进行 商业 化应用，而自主移动机器人，在物流仓储和工业领域，人们常常称之为“无轨AGV”，这家企业仅用了一年多的时间就达成了与京东的合作试点，并完成实测一批产品。

“我们曾经规划过许多应用场景，如仓储物流、工厂搬运自动化、安防巡检、医疗服务机器人等，评估之后发现‘ 仓储物流 ’和‘ 工 厂搬运 自动化 ’这两个应用领域将落地更早。”  爱啃萝卜创始人兼CEO佘元博 进一步解释，服务类型的场景繁多，发展空间大，但落地慢，TO B的属性让物流搬运系统成为刚需。

佘元博介绍，物流搬运的产业链包括生产 加工商、传感器供应商 （上游）— 算法、 核心 方案供应商 （中上游）— 核心部件 供应商 （中游）— 集成商 、整机制造商 （中下游）— 客户、市场 （下游），爱啃萝卜的业务就囊括了中上游、中游、中下游三大板块。

自主移动技术赋予机器人行走的智慧

在佘元博看来，当前市面上的移动机器人产品，以导航技术的不同可分为三代。

第一代是地磁线导航、磁导航，也就是在工厂或仓库内铺设导航磁条，而AGV小车通过磁条传感器判断路线。第二代产品在第一代的基础上，加入了反光板激光导航、惯性导航及二维码导航等新技术，对第一代技术进行了弥补。

但在本质上，第一代与第二代技术并没有太大的差距，它们同样需要对工作环境预先进行改造，并且为了保证安全性，需要将人与机器完全分离作业。

而对于不希望面临环境改造的传统仓库来讲，上述两类方案的可实施性显得较低，那么相对低成本、且不需要对现有仓储环境进行改造的自主导航方案，则变得格外适合。

佘元博介绍， 第三代方案诞生于2014年，是基于自主 移动 技术的移动机器人，亦被称作“无轨AGV” 。爱啃萝卜使用的正是第三代方案，采用了多传感器融合技术，集成了包括激光雷达、IMU、编码器、RGBD、UWB、超声波、红外测距等在内的多种传感器，实现对场景的精确感知，提升了可靠性及鲁棒性。

第三代方案无需对现有仓库基础设施进行改造，可以直接部署，与人共事，更为适合应用于传统人力运输仓库，助力企业从“传统仓储管理模式”向“自动化仓储管理模式”完成平稳过渡。

产品 真正铺开的 两 大要素 、 三大指标

佘元博认为，提高产品性能后再批量化生产，后期维护成本更低。而 产品 真正铺开的 两 大要素 是 价格 和 体验 ，因此需要考虑三大 指标 为 效率、部署成本、应用风险。

在2017年初开始，爱啃萝卜就与国内大型电商平台京东开始进行合作试点， 在今年的 “6·18” 年中 购物节前期，10多台仓储拣运机器人“ 小红帽 ” 正式成为京东仓储 机器人军团 的 新成员 。

仓储拣运机器人WT3 是一款可感知环境、自主导航的无轨AGV，该产品采用最新一代机器人移动技术，像人一样智慧行走。与依赖固定信标轨迹移动的机器人相比，它具有灵活、柔性、部署成本低等优势。

仓储拣运机器人WT3整合多种感知、定位、避障、地图构建等技术于一体。

在地图构建功能上， 采用SLAM+分层地图更新技术，确保机器人可对陌生环境进行实时绘制与更新；

在定位功能上， 采用激光定位、惯性导航、视觉信标、无线信标等定位技术，增强机器人实时定位的可靠性；

在环境感知方面， 采用激光雷达、组合深度视觉、超声波、碰撞检测等传感器融合的感知技术，增强了机器人对空间障碍的感知能力；

在 避障方面， 基于ODWA模型，对机器人的线速度、角速度、障碍区复杂度、目标距离、目标朝向、路径距离等指标进行统一建模，打造符合人类思维的智能避障决策体系。

从2017年初到今年6月份这段与京东磨合的时间，佘元博认为这是必要的时间成本，在为他们量身打造产品的过程中，也提高了爱啃萝卜自身标准化产品的能力。虽说为这样的标杆客户服务难度大标准高，但之后再去做简化的服务时就能事半功倍。

未来，佘元博表示，在技术方面将不断进行升级迭代，进一步提升核心技术的壁垒和加深工程经验的积累；在产品方面会打造一款体验与实用兼备，功能与性能兼优的量产产品，并应用于实际场景。