从AEB出发，本土车载雷达企业行易道的产品规模化之路

作为主机厂商重要卖点之一的高级驾驶辅助系统（ADAS），在2020年已基本实现了自动驾驶L2级别的普及，意味着车辆搭载了自适应巡航系统（ACC）、自动紧急制动系统（AEB）、车道保持辅助（LKA）等驾驶辅助基本功能。当市面上多数车型都开始成熟应用上述功能，说明ADAS尤其是AEB市场渗透率已在快速提升。与此同时，相关车规政策也在积极推进，《C-NCAP管理规则(2021年版)》已于2020年8月25日正式发布，评分体系中主动安全权重由15%增加到25%，正式实施时间为2022年1月1日。

AEB是所有ADAS功能中最重要、最大限度降低死亡率的主动安全功能，不过，AEB的误触发或漏触发也给主机厂和消费者带来了困扰和高风险，成为ADAS系统研发投入中被高度关注的领域。目前，量产级的AEB系统主流技术主要通过雷达和摄像头的数据融合实现。摄像头善于识别目标，但性能受环境条件限制非常明显，在暴雪、暴雨、夜晚弱光环境或者被强光照射等特殊情况下会增大误判或者漏判的概率。毫米波雷达与摄像头的融合改善了摄像头等光学传感器存在的短板。毫米波雷达通过对目标物发送电磁波并接收回波来获得目标物体的距离、速度和角度，不受雾、烟、灰尘、强弱光线等影响，具有全天候全天时的特点。

AEB、ACC等ADAS系统功能需要通过车载毫米波雷达系统中的前向中远程毫米波雷达来实现。前向毫米波雷达市场已进入快速增长期，相关中国市场数据显示，大陆集团、博世、电装合计市场份额为93.41%，处于市场垄断地位。目前来看，多数国内供应商主要集中进军预警类雷达市场。而前装AEB应用领域亟待中国自主品牌的毫米波雷达破冰。

行易道作为中国第一家实现77GHz前向中程毫米波雷达量产出货并装车的高 科技 公司，已实现AEB（自动紧急制动）功能的 商业 化。AEB功能相比FCW（前方碰撞预警）功能，对于毫米波雷达来说，需要在核心技术上实现突破，即在大数据训练条件下，获得低误警率和虚警率、高目标稳定跟踪能力以及目标区分能力。唯如此，才能确保AEB在实际道路应用中安全有效使用。

2020年，行易道和韩国 汽车 底盘控制系统和ADAS系统供应商ERAE为亚洲某整车企业的两个乘用车型ADAS系统展开了功能定制化开发、工程适配和大规模量产准备。

近年来，行易道结合宝贵的工程项目经验，持续创新，先后发布了第一代77GHz中程雷达AMRR100、升级版77GHz中程毫米波雷达AMRR112以及第二代77GHz中程毫米波雷达AMRR200。

截止目前，第一代77GHz中程雷达AMRR100支持的商用车AEB系统已经实现了超过22个月、在中国广大疆域2亿公里的安全行驶。77GHz前向中程雷达AMRR200支持前装乘用车AEB等ADAS系统运行，已完成超过20万公里的路试。按计划，最晚2021年第一季度完成30万公里车队路试。

行易道第二代77GHz前向中程毫米波雷达AMRR200

针对AEB系统面临的误判或高判挑战，行易道研发团队深耕目标高度区分、目标类型区分、高分辨算法等领域，有效识别和滤除汽车行驶路上可能遇到路牌、限速带、路侧栏杆等非危险目标，增强对危险目标，比如行人、路障等的探测能力。从毫米波雷达层面最大程度上降低AEB系统的误检和漏检概率。

行易道在研发过程中不断优化前向中程雷达的性能算法。在其推出的第一代雷达产品AMRR100中采用了FMCW机制、特征提取算法和融合聚类算法，使雷达具备测高分类功能。在第二代中程雷达AMRR200中，行易道增加了超分辨算法，可获取更高的角分辨率，在更远距离识别危险目标。77GHz前向中程雷达AMRR200支持FCW、AEB、ACC、LKA四种功能，具备了如下能力：

1、道路识别：在夜间或是天气状况不好的情况下，系统需要预备摄像头失效的方案，对路边轨迹、道路变宽等信息进行提前预测，提升ACC和AEB决策效率，同时为自动驾驶提供更丰富的环境信息；

2、实现目标高度分类和目标动静分类以便预筛选关键目标，目标类型分类以区分行人、非机动车和机动车辆，并对行车安全态势进行分析；

3、具备自校准、自诊断，防异物遮挡等功能；

4、相较于传统雷达与摄像头组成1R1V后再通过一个控制器组成ADAS系统的方式，新一代雷达开发成为一个可集成运行ADAS功能的控制单元。将ADAS功能集成在雷达中能够节约一个控制单元，具有更高的性价比和获得更高性能的硬件处理能力。

通过乘用车ADAS系统前装量产项目，与优秀的整车品牌和汽车一级供应商合作，行易道在最具功能安全挑战的AEB系统功能支持中有力验证了产品的可靠性和一致性。截止到2020年10月，行易道已完成了支持AEB和ACC系统的77GHz前向中程毫米波雷达的功能适配、下线标定方案适配、车身安装结构适配、安装高度适配、车身协议适配，以及相当规模的测试验证工作。

ADAS系统尤其是AEB系统的功能安全ISO26262认证工作也已全面展开，从雷达的角度主要集中在完善前向中程雷达自诊断功能，包括雷达硬件和软件故障自诊断和雷达工作环境的诊断。比如，可以对雷达安装角度的偏移进行自动检测并在软件内自动纠正，还有对冰雪、泥尘遮挡和强降雨的影响进行自检和报警，以提升雷达系统鲁棒性，降低雷达安装精度要求，同时在使用过程中减少维护要求。

行易道77GHz前向中程雷达作为主传感器和功能运行平台支持韩国客户AEB系统，于2020年夏末通过第三方测试机构JIAT完成E-NCAP基准测试，以优异的测试结果5.452分(总分为6）再一次有力验证了产品的高性能和可靠性。