独家试乘领骏科技无人车：甩掉顶部激光雷达后，L4自动驾驶该怎么跑？

伴随着陆奇的离去，百度“人才黑洞”的绰号再一次得到了事实的验证。而在此之前，我们已经听说了太多百度高管离职创业的故事：前百度深度学习研究院院长余凯创立了地平线机器人；前百度外卖董事长刘骏离职后创办众包高精地图初创公司宽凳科技。

而在近期，同样是由前百度无人车团队核心成员创立的 领骏科技 ，发布了号称“具备量产形态”的L4级 无人驾驶 汽车。据该公司介绍，这款车并没有采用在车顶搭载激光雷达的常见形态。

为此，亿欧汽车在5月21日对领骏科技的无人车进行了独家试乘，并与该公司创始人杨文利博士进行了一对一交流。

不采用头顶激光雷达，以自主品牌燃油车为平台

5月21日一早，亿欧汽车记者便来到约定地点，与杨文利及领骏科技的技术团队碰面。简单的寒暄过后，杨文利便给亿欧汽车介绍了这款无人车的主要情况。

在车型方面，领骏科技的无人车是与清华大学苏州研究院合作，基于国产SUV改装，与采用了林肯MKZ的景驰科技、英伟达、百度等企业完全不同。杨文利介绍，这是他们公司基于技术路线和商业化模式考虑的结果。根据规划，领骏科技的产品主要面向国内整车厂在L2到L4级的自动驾驶需求，因此在研发中直接使用国产线控底盘作为开发平台，从而实现对国产车更好的适配性与适应性。“国产自主品牌的车辆在线控技术上没有进口车成熟，操控性能上打了折扣，这样对自动驾驶算法就提出了更高要求。我们先把难的事做了，简单的自然能搞定。”

由目标倒推路径，那么领骏科技在无人车上没搭载位于车顶的高线束激光雷达就成了必然选项。当前许多企业采用的Velodyne 64线激光雷达的成本太高，尽管降价多次，依旧维持在约五十几万人民币的水平。而领骏科技在车身两侧分别嵌入了两个Ibeo固态激光雷达，单个售价仅在几万元人民币，一旦被量产车采用成规模交付后有望下降到几千元。 据悉，这款雷达的进阶产品已经被新款奥迪A8搭载。

在其他传感器方面，领骏科技还为无人车搭载了多个毫米波雷达和两个摄像头组件，分别用于检测车道线、障碍物，以及识别交通标志及信号灯。此外，车辆顶部还放置了两个GPS天线，这几乎是领骏无人车和普通车辆外观上唯一的区别。杨文利告诉亿欧汽车，这两个传感器在量产阶段可以轻松的融入车身，就像现有量产车顶部的“鲨鱼鳍”天线一样。

（领骏科技无人车保留了原有的后备箱储物空间）

在计算单元方面，领骏科技的改装方案在轻量化方面有较大亮点：所有涉及到感知、定位、决策和控制的计算单元集成程度很高，全部隐藏在后备箱下方，而保留了原有的后备箱储物空间。 杨文利表示，今后领骏的决策控制单元在尺寸上还将进一步优化。

领骏科技本次发布的自动驾驶原型车的综合改装成本还比较高。但杨文利透露，他们未来的目标是将综合成本降低至消费者可以接受的范围，“这在量产阶段很好实现”。

L4级行驶较为流畅，高精地图

在检测了自动驾驶系统正常工作后，亿欧汽车坐上了领骏科技的无人车。最开始，车辆在一片新建的开发区道路进行行驶。这里的车道线、交通标志和信号灯非常齐全且工作正常，行人和车辆都较少，“对于无人车较为友好”。车辆能够根据目的地自主规划道路，正确识别红绿灯并控制车辆启停，同时根据目标道路自动选择正确的车道行驶。

此前，领骏科技的研发团队已经采集了这片道路的高精地图。记者在自动驾驶系统的手持终端上设置了目的地，并添加了若干个途径点后，无人车自动规划出合适路线，并在车载高精地图的引导下开始行驶。在行驶过程中，车辆能够较为顺畅地躲避社会车辆，保持道路限速且遵守交通信号灯控制车辆启停，同时根据目标道路自动选择正确的车道行驶，并提前完成换道动作。整个行驶过程中车辆操控平稳，转向过程中方向盘转动连贯，没有抖动的现象。在弯道处理上，加减速时机合理，进弯出弯动作连续，有“老司机”开车的感觉。

在完成街道行驶后，领骏科技的无人车驶上了附近的高速公路。正值工作日中午，这条双向6车道的高速路十分繁忙。各类乘用车、货车穿行其中。但在其中，无人车自主且较为顺畅地完成了汇入汇出车流、跟车行驶、车道切换、进出匝道、通过没有GPS信号的隧道等自动驾驶科目。整个行驶过程中领骏无人车保持合理车速，能够平稳跟随前车并及时进行避让，保持安全车距。最后从收费站的众多入口中，领骏无人车自主选择了具备ETC结算功能的车道，并平稳通过，驶出高速公路。

亿欧汽车记者注意到，领骏科技的无人车在完成上述驾驶任务中使用了高精地图。杨文利对记者透露，这些高精地图记录了道路结构等抽象信息，并经过了深度优化， 减小了自动驾驶系统对于地图信息的需求量。同时，高精地图还作为领骏科技仿真平台的底层数据，用于车辆的模拟仿真测试。“我们可以在仿真平台中模拟各类情况，甚至可以让车辆在道路行驶的过程中，对系统中的虚拟障碍物进行躲避。”杨文利说道，“也就是说，我们能让无人车做到眼中无车，心中有车。”

 （领骏科技创始人杨文利博士）

未来：与车企携手研发L4级自动驾驶量产车

在试乘的最后，领骏科技的无人车还自主通过了一个人车混行的环岛。这个环岛有5条路交汇，其中一条为高速公路出入口。环岛各个出入口没有红绿灯保护。正值中午时段，环岛非常繁忙，各个出入口均有车流不断穿梭。即使对于人类的日常驾驶而言，如何安全高效地通过这样的环岛也是一项考验。

领骏无人车自主驶出高速公路收费站后，来到环岛入口，在避让环岛内行驶的几辆汽车后，顺利汇入到环岛内部环形道路。而后避让两辆从左侧斜插到前方的车辆，继续保持环岛内行驶。最后，领骏无人车抓住了车流的一段空隙，向右换道，按照规划路线驶离了环岛。整个行驶过程比较平稳。

在结束试乘后，杨文利对亿欧汽车透露了领骏科技接下来的发展规划。他表示，这次试乘的自动驾驶系统不仅能够完成L4级的自动驾驶，还可以通过模块划分，实现从L2到L4级的多层级支持。用户可以根据需求，省略或关闭系统的部分功能模块，从而定制出具备不同功能的自动驾驶系统。当前，领骏科技原型车拥有车道保持、自主换道和车道选择等功能，如果关闭后两个功能，则仍具备车道保持的辅助功能，相当于L2级的ADAS。

接下来，领骏科技希望能推动与车企在L2和L3级的驾驶辅助领域进行合作。同时，该公司的仿真测试平台也将开放给合作伙伴，作为技术开发的辅助方式，最终推动合作双方共同研发L4级的无人驾驶量产车。 据称，该公司现在80%的研发工作是通过仿真平台完成的，剩下20%才需通过实际路试。 这部分能力也是国内主机厂缺乏的，因此杨文利对于领骏科技接下来的发展很有信心。

此外，杨文利对亿欧汽车表示，接下来他们的工作重点还将放在人才招聘上。目前领骏科技已经拥有了接近20人的研发和工程团队，“在行业里算性价比很高了。”未来，杨文利和他的团队还将吸纳更多拥有 人工智能 、嵌入式系统开发和车辆工程领域的人才，进一步充实队伍。

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