好魔性的机器人!会偷开房门且弹跳俱佳,售价 1 万美元

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最近,来自宾夕法尼亚大学的研究人员发布了一款很有魔性的机器人,走路姿态优雅而富有节奏,芳名叫做 Minitaur。

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起初 ,Minitaur 机器人是宾夕法尼亚大学实验室的一个项目, 开发者主要是 Gavin Kenneally 和 Avik De,后来两人索性出来自己开了个名叫 “幽灵机器人”(Ghost Robotics)的 公司,致力于将 Minitaur 商业化。

从尺寸和性能上来看,Minitaur 长 0.4 米,宽 0.28 米,重 6kg, 有效载荷 3kg,续航时间 20 分钟。它的奔跑速度为 2.0 米/秒,可以跳到 0.48 米的高度。

Minitaur 机器人虽然有点小又有点矮,但是不挫,能做很多事情。

它能走能跳,十分欢快。

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能快速爬上楼梯,不带喘气儿。

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兴致来了,做个 180 度前空翻。

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还能爬上铁丝网,这种网墙根本拦不住它。

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更绝的是,这个矮个子的机器人居然可以跳起来以极快的速度拧开门把手,然后突突突把门顶开,就登堂入室了。

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其实这个开门动作里包括了很多东西:

首先,Minitaur 后双腿抬起,依靠前双腿站立并起跳。此时两条后腿在空中悬着,左腿时刻准备着与门把手发生接触,一旦它接触到门把手,立即缩回并再次弹出,把门把手往上顶。与此同时,悬空的右腿搭上门板,对其产生推力,借助门的反作用力帮助两只腿回到地面。

整个开门的动作所用的时间不过 50 毫秒,极为迅速,令人惊叹。

Minitaur 最大的特点在于它是依靠“电机直接驱动”的 ,这意味着在电机与每条腿之间,没有齿轮传送、弹簧、驱动关节、齿轮箱这样的装置。

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这乍一听起来很糟糕,因为大多数的机器人如果要完成顺畅的动作,需要依靠弹簧或传感器等装置,来进行定位和减震。但是 Minitaur 并不使用这些,它单纯依靠电机和内置的软件来完成这种所谓的“顺应性”。

Kenneally 说道:

“Minitaur 弹跳俱佳,看起来十分灵活,很让人误以为安装了物理弹簧,但实际上它的腿都是用坚硬的铝制成的。电机本身就承担了弹簧的作用,一旦腿部接触到什么东西,电机就能立即感受到,并且估算出力和方向。 ”

这带来了一系列好处,机器人的腿可以快速对外界压力做出反应,而且每次从一个高度着陆的时候,也不用担心会损坏齿轮箱。当然,也是因为硬件结构简单,使得 Minitaur 的成本大大降低。

Avik De 说道:

“有足机器人开始变得越来越杰出,这里面有 MIT 的 Cheetah机器人、波士顿动力的 Spot 和 Spot Mini 机器人......但是这些机器人具有的能力,我们能够用另外一种更低成本的方式来达成。这使得普通人能够更容易获得这种机器人,比完全的定制要便宜的多。”

Minitaur 目前的售价很感人,只要 1 万美元,而且以后随着制作规模扩大,生产成本还会继续降低。 这对于研发人员和机器人狂热爱好者是个绝好的入手之物。

Via  Spectrum

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