整机厂也开始自研灵巧手，群狼环伺、鹿死谁手？

“最近有什么优秀的灵巧手项目可以聊聊吗？”这是自2024年下半年以来，投资人罗方最常问的一句话。

那段时间，灵巧手领域仿佛一夜之间迎来了爆发式增长，新项目如雨后春笋般涌现。那些已经投资了机器人本体或专注于本体上游的投资人，几乎不约而同地将目光转向了灵巧手这一细分领域。

然而，投资人们的心态却颇为矛盾：一方面，他们纠结于灵巧手的商业逻辑是否能够真正闭环，毕竟在工业场景中，传统的夹爪已经能够满足大部分需求；另一面又担心手慢则无，没赶上趟，“不管怎么样，先投一个再说”。

自 2024 年下半年至今，灵巧手领域的厂商数量已超过二十家，且不断有新玩家加入。这种涌入现象无疑表明，这一赛道正被广泛看好。

“与其说是压力，不如说人多热闹，才会有活力。”多位业内人士在接受 AI 科技评论采访时表达了相似的看法。

灵巧手作为一个新兴赛道，目前尚未形成成熟的业态，也没有统一的技术标准。与机器人本体领域一样，灵巧手市场仍处于百家争鸣的阶段，各厂商的技术路线各具特色，很难断言哪种路线是绝对正确或错误的。

“现在硬件已经相对齐全，厂商之间的竞争主要集中在硬件性能、负载能力和自由度上，同时也在积极探索如何将 AI 能力融入灵巧手的设计中。”

有趣的是，部分灵巧手厂商之间甚至会互相购买对方的产品。对此，不少厂商表示并不介意竞争对手购买自家的灵巧手，因为对方能够学习的只是自己过去的产品，而新一代产品已经在研发中，因此并不担心被抄袭或追赶。

除了专注于灵巧手的厂商外，许多本体厂商也纷纷宣布进军这一领域，推出了各自的灵巧手产品。一种普遍的观点认为，大部分人形机器人公司最终会选择自研灵巧手。

然而，另一个更为广泛的共识是：灵巧手市场足够庞大，能够容纳各种各样的玩家。只要企业能够找准自己的定位，就有机会在这一市场中生存并发展壮大。

灵巧手到底是谁的菜？

随着灵巧手领域的新面孔不断涌现，这一赛道变得拥挤起来。除了上游厂商虎视眈眈外，本体厂商的入列名单也在迅速扩展。

智元、傅利叶、魔法原子、星动纪元等具身智能企业早已陆续推出相关产品。例如，智元早在 2023 年推出灵巧手 SkillHand，2024 年自由度升级为 19 个；傅利叶 2024 年发布的人形机器人 GR-2 上搭载了 12 自由度灵巧手；不久前，魔法原子推出第一代灵巧手 MagicHand，11个自由度，可实现抓、握等复杂动作。

尚未发布产品的厂商也在积极筹备中。老牌厂商汇川技术积极布局，在各大平台发布英雄帖。就连一向酷爱炫运动技能的宇树也重磅预告将在 3 月推出灵巧手。

一时间，灵巧手似乎成了本体厂商的标配。在这场浩浩荡荡的造手运动中，也有一些本体初创企业明确告诉 AI 科技评论，他们不会考虑做手，而是将精力更多放在本体上，专注寻找场景做落地，“灵巧手有很多替代方案，不一定要自研。”

那为什么部分本体厂商热衷于做灵巧手？

一家本体厂商向 AI 科技评论解释，机器人的操作能力是运动控制的核心之一，价值量高。作为操作的末端执行器，灵巧手的重要性随之提升。他们与一些灵巧手厂商、触觉传感器厂商有合作，同时内部也在自研电机与灵巧手。之所以选择自研，还在于目前市面上的灵巧手“贵且不好用”。

首先，目前市面上灵巧手厂商的产品大多价格高昂，一只手动辄五万、十万，极大抬高了人形整机成本。厂商自研首要目的是出于整体降本考虑，否则整机价格居高不下。

面对本体厂商的苦恼，灵巧手厂商也开启了降本趋势。据悉，因时机器人某款灵巧手的单只零售价已从过去几年的 5 万下调为 3.5 万，批量售价还可以更低；灵心巧手新品灵巧手也下探至万元内，售价仅 8 千元。

其次，当下灵巧手还处在技术持续突破阶段，尚未建立起难以逾越的技术壁垒，本体厂商依然可以实现一定程度自研。一位业者告诉 AI 科技评论，厂商自研灵巧手，一方面是要紧跟行业动态，尽量缩短灵巧手技术突破后，企业跟上的时间；另一方面，厂商自身也可能会创造突破，一跃成为领头羊。

此外，现在灵巧手可靠性欠缺，容易损坏。同时，不同工作场景对灵巧手的需求各异，本体厂商需要对采购的产品进行二次调整，自研灵巧手有助于设计符合自身需求的产品。“这笔帐综合算下来，还是自研的性价比最高。”

面对本体厂商自研灵巧手，灵巧手厂商们持乐观态度。

多家灵巧手厂商表示，与其说本体厂商是竞争对手，不如说是目标群体，他们乐于见到大面积使用灵巧手的局面。一旦本体厂商自研灵巧手，他们可以直接提供不同模块，由本体厂商自行选用、设计灵巧手结构。这样，他们能够专心打磨核心部件，控制成本。

事实上，无论是自购必要模块进行灵巧手自研，还是直接采购灵巧手做训练，对一些本体厂商而言是并行不悖的选择。

然而，自研灵巧手说来简单，实操困难。“只是做一个机械框子很简单，但中间会有很多技术细节比较困难。”投资人罗方告诉 AI 科技评论。马斯克也曾对外透露，Optimus 灵巧手的工程量可能会占到整机开发工程的一半。

据了解，有本体厂商尝试自研后，知难而退。知情人士表示，一家处于估值第一梯队的本体厂商改变了原先自研灵巧手的路线，不再主动往这块投入资源。因为他们发现，做好一只手要投入的资源不亚于研发一个本体。

一些投资人也并不看好本体厂商做灵巧手，认为这样业务铺太大，难免分身乏术。本体厂商作为集成商，应该把时间和精力用于硬件打磨和整机整合上。

灵巧手厂商间的“左”与“右”

若本体厂商并非真正的竞争对手，那剩下的角逐就出现在灵巧手厂商之间。

目前市场上灵巧手厂商不下一二十家，各有特色。其中，传统机器人出身的厂商占据重要地位，它们通常拥有成熟的业务基础和市场份额。例如，因时机器人以微型伺服电缸起家，睿研智控则以电控技术见长。

以微型伺服电缸为例，其应用范围极为宽泛。对因时机器人而言，人形机器人固然是一个前景明朗的方向，但当前业务重点和主要营收仍集中在工业和消费级市场。这种多元化的业务布局不仅降低了市场风险，也为未来的技术拓展提供坚实基础。

一位投资人向 AI 科技评论分析指出，若初创团队直接与这些传统机器人厂商竞争，将面临巨大挑战。这不仅体现在产品力的比拼上，更在于传统厂商多年积累的商业能力和市场资源。因此，初创团队必须找到与传统厂商的差异化优势，避免正面硬碰硬，否则难以在激烈的市场竞争中生存。

加大对 AI 的投入被视为初创团队的一条出路。传统机器人厂商虽然技术积淀深厚，但全面转向 AI 并不现实，这为初创团队提供了差异化竞争的机会。通过另辟蹊径，初创团队不仅能在技术上形成独特优势，还能在融资过程中获得更多青睐，从而在市场中站稳脚跟。

最终，这位投资人选择出手投了一个项目，主要看中创始团队在灵巧手和传感器领域多年的工作经验。这一选择背后有其深层次的逻辑：单纯做灵巧手而不涉及触觉和算法，会导致研发过程中需要多方协作，难以实现内部统一。例如，在算法持续迭代的过程中，触觉传感器等硬件也需要同步调整。

据了解，腾讯机器人实验室 Robotics X 在研发灵巧手时，通常采用三人一组或多人合作的模式，通过紧密协作来确保各部分的协同优化，否则难以推出具有竞争力的 Demo。

无论是新玩家还是老玩家，都面临一个共同的现实问题：当前灵巧手的技术路线尚未收敛，呈现出多样化的局面。

首先，在手指数量这一显而易见的方面，市场上尚未达成一致。目前，大多数场景仍依赖夹爪完成任务，而三指、四指和五指灵巧手则各有拥趸。例如。帕西尼则主要采用四指设计，认为小手指在实际作业中用处不大；灵心巧手则基于模块化设计，能够生产三指、四指和五指灵巧手；而因时机器人、睿研智控等厂商则主要聚焦于五指设计。

在通用性方面，多家厂商一致认为五指是最佳选择。灵心巧手 CTO 周永指出，五指设计能够完全映射人类手部数据，映射程度越高，灵巧手的智能化和通用性就越强。因时市场总监房海南也强调，尽管当前技术路线多样，但最终还是要以场景需求为导向。

在技术路线尚未明确的情况下，技术研发成为重中之重。选择哪种方案，直接关系到产品的竞争力和市场表现。灵心巧手的策略是内部多个团队并行研究不同技术路线，如绳驱、连杆、气动等，几乎涵盖了市面上所有主流方案，公司内部甚至摆放了二十多只不同设计的灵巧手。而其他一些厂商则青睐于专攻一点，选择押注一到两个方向。

为了更快促使技术路线收敛，一位投资人为其投资的灵巧手团队提出了通过大量优质 Demo 吸引注意的策略，通过吸引大量用户尝试以迅速跑通路线。这一策略与宇树的成功经验不谋而合。宇树通过发布各种极限运动的 Demo 视频，如跑坡、打拳、前空翻等，迅速吸引了广泛关注。“宇树只要不断在抖音、TikTok上发东西，就会有人去买。”

然而，一个难以忽视的现实情况是，当下灵巧手还多以 Demo 为主，能实现大规模量产的厂商还是少数。据悉，目前出货量位于前列的厂商主要是因时、灵心巧手。

整体而言，灵巧手赛道仍处于新兴阶段，但竞争已是一场马拉松，比拼的是长期坚持与耐力。技术涉及面广且深，短期爆发力不足为凭，持久努力才是关键。

多家厂商向 AI 科技评论表达了相似的观点：先活下来，才能谈未来。

结语

灵巧手并非新事物，早有 50 年的研究历史。 过往，灵巧手一直并非主流，往往在教科书中被简单提及，抑或是在部分实验室里操练。更受欢迎的，是二指夹爪。

Grasplt 软件的创作者 Matei 曾在2011年 IROS（国际智能机器人与系统大会）大会上，围绕灵巧手话题下过一个著名论断：两指夹钳（Gripper）可以解决人类社会 95% 的问题，剩下的问题即使有灵巧手也难以解决。

这一观点并非孤论。当时，许多人认为灵巧手并没有实际应用价值。一些业者也曾尝试过多种灵巧手，但它们的功能在当时受到了硬件和仿真算法的很大限制。彼时投身于研究灵巧手的人并不多。

2024 年开春爆火出圈的斯坦福大学的炒菜机器人 Mobile Aloha，尽管只是一个二指夹钳，但依然能握稳锅铲展示厨艺。

然而，现在人们对待灵巧手的态度发生了翻天覆地的变化。人们开始意识到，拥有类似于人类的灵巧手，尤其是具有高度灵活性的灵巧手，将会改变很多事情。

“灵巧手在过去很多年其实并没有特别大的突破。”多位投资人向 AI 科技评论表达了相似观点。尽管如此，他们依然还在乐此不疲地找项目。在他们看来，AI 技术的迅速迭代、资本和人才的大量涌入、现在机器人领域很多方法趋于成熟，可以交由产业界持续探索和做工程化突破，还会有种子选手值得期待。

对一些本体厂商来说，灵巧手是一定要挤上的牌桌，不能光等其他家做技术突破，唯恐落后；而对另一群本体厂商而言，或是囿于有限弹药，或是出于对场景的理解，认为大投入干灵巧手不够经济划算。还有一些不做人形，退而求其次选择卡住零部件厂商的身位，既将目光望向具身热潮，等着分一杯羹，同时也吃住其他领域的盘子，以图快速实现造血。

灵巧手赛道一片热闹，在不久的未来，技术、产品、企业都会逐渐收敛。届时，大浪淘沙见真金。

应受访者要求，文中罗方为匿名。

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