有了导航后，这应该是世界水平的扫地机器人了吧

正午时分，观澜一座静谧的科技园内，银星智能科技的工人们正在将一箱箱货物装车，箱内装的是扫地机器人，它们即将被运往大洋的另一端，欧洲。

尽管是从这里出发，但这些扫地机器人并没有一个被贴上银星智能的标签，而是各种我们耳熟能详的名字。没错，银星智能是做ODM的，做了将近十年。

不过，记者从市内跑到偏远的工厂集聚地不是为了这些将远渡重洋的扫地机器人，而是他们的最新扫地机器人也是他们第一款自主品牌的扫地机器人，Xrobot。

在来之前，记者得知这款扫地机器人是革命性的产品，解决了长期以来扫地机器人盲扫的问题，不免有些迫不及待地想要一睹真容。

五年、1亿、99%

宽敞的实验室内，Xrobot正在接受检测，在模拟家庭居室搭建的房间内地清扫地面，地面上并没有评测用的各种道具垃圾，所以对于其清洁能力也难以判断。Xrobot负责人杨志文手持iPad，在打开的App上可以看到机器人已经建好的房屋2D平面图以及行动轨迹，机器人经过的地方会被涂黑，从图面来看，Xrobot的覆盖率还是很高，不过仍有一些遗漏之处。

“我们的覆盖率能达到99%，比iRobot的还高，它们只有94%左右。”杨志文边演示边说。

扫地机器人最重要的三点，是路径规划、清洁能力以及功耗。其中路径规划是众多扫地机器人面临的问题，通常的扫地机器人是没有记忆功能也不会提前进行路径规划，而是随机行进，也就是盲扫。

Xrobot搭载了自主研发的AICU系统，通过激光扫描能实时生成2D地图，主动划分区域，同时规划路径。与其他机器人有多种清扫模式不同，Xrobot只有一种模式。机器人是走直线，以弓字型进行清扫，每次前进一半机身的距离，所以每次都会重复原路线的1/2。遇到障碍物就会绕过去，然后再回到原定路线上，继续前进。清扫完成后，机器人会根据记忆中行走的路线自检补漏，回到那些被遗漏掉的地方，再次清扫。

杨志文说盲扫的扫地机只能称之为“机器”，而只有自主导航的扫地机才能称之为“机器人”。让Xrobot成为机器人，他们花了5年时间，投入一个亿。

银星智能成立于2005年，是中国最早做智能扫地机的企业，一开始走的是代工。2010年公司开始第二代技术研发，也就是拥有室内导航与路径规划的AICU系统。

谈到为何这个时候转型做自主品牌，杨志文反复地说是“战略出了问题”。“我们的第一代技术已经没意思了”他指的是那种只会转来转去的盲扫机器人，“第一代的时候我们还要做代工，没有那么多精力还去做自主品牌，这样会事倍功半，而现在我们用整个第二代的技术来做这个品牌。”为了更好的做自主品牌，公司成立了子公司Xrobot。

在记者的观察过程中，Xrobot的确是比较规律地在清扫，遇到椅子等障碍物也会被一时困住，但终究还是能自我解救。不过因为没有完整观看整个测试过程，所以对于覆盖率是否达到99%，仍有待确认。

Xrobot在清扫时遇到障碍物，正在努力调整路线。据介绍此款机器人只是测试版，最终版的工业设计有很大差别。

为什么我们的扫地机器人没有导航

“不难，但是成本高”记者在咨询了多名扫地机器人创业者以及技术狂热者导航技术是否很难实现之后，得到了统一的回复。

如果按照精准度来说，使用激光雷达进行SLAM（场景建模）是最好的选择，不过激光雷达通常都比较昂贵，即使是扫地机器人鼻祖，美国的iRobot，也是放弃使用激光雷达，之前的机器人也是随机的，在今年9月发布的Roomba 980首次应用了VSLAM（视觉实时定位建模）。这是一种基于视觉（摄像头）信息的动态环境建模方法，程序运行时机器人会一边建立环境地图，一边同时估计自身在环境中的位置。视觉相对于激光而言，更适合做机器人导航，只是视觉的方案目前还不太成熟，iRobot选择直接跳过激光而直接使用视觉，但对于普通扫地机器人而言，现在是望尘莫及。

iRobot也是中国扫地机器人的引领者，2005年iRobot的扫地机器人被中国企业进行逆向研究，直到2007年产品陆续上市后，中国扫地机器人的时代也正式开启。

在中国，国产产品一向很难走高端路线，因此成就了科沃斯。科沃斯早年以低价进入市场继而快速拓展产品线，从此占据中国扫地机器人市场的大半壁江山，而这也更加奠定了中国扫地机器人的定位。

极思维扫地机器人创始人舒权文向记者表示，科沃斯的低价策略导致国产扫地机器人很难做到高价位，只能在低价位竞争，因此导航也就变得很奢侈。“其实irobot几千元的也就跟国内1000元价位差别不大，因为国内线上类目基本上被科沃斯占据了，有了淘宝流量红利，而他们主要还是靠那款近4年一直卖爆的魔镜机型，这款是深圳一公司开发代工的机器，当时科沃斯就连个外观专利都没顾得上申请，现在很多一模一样的魔镜，只是不同牌子，然后后面就换换面盖外壳提提价，功能也没很进步，久而久之，国人认为国产就科沃斯1000元价位机是最好的选择了，而其他贴牌销售公司产品（不投入开发）也没有太多差异，不敢随意涨价，多数大概锁定这个价位档。”

ZEBOT扫地机器人创始人罗发镇则表示，有导航的扫地机器人未必清洁程度更深，“扫地机器人的清扫效率跟机器的覆盖率和清扫系统有很大关系，目前主流的清扫模式是随机路径模式，如果算法好，机器的覆盖率和清扫效率不会比路径规划的机器差，业内巨头irobot就是一个很好的证明。而国内品牌科沃斯仿neato做出来的那个9系列，有导航但到目前还没正式量产出来。成本和技术对目前规划式扫地机来说仍然是个瓶颈，如果不是真正实用的规划式清扫，那么就仅仅是个噱头而已。”

如果说能以便宜的价格买一台扫地机器人，即使让它多跑几圈也是无所谓的，只是这种情况不适合带湿拖布进行拖扫，因为很容易就变成”泥地“了。

当然，技术方案不成熟也是没有应用导航的原因之一。

“导航是个趋势，但是是在成本下降的基础上，导航的技术也需要更成熟。“，舒权文表示目前随机清扫的机器可以通过提高覆盖率来实现。

”目前市场导航定位最好还是neato，irobot主要军工和机械自动化这块比较棒。880在国内都卖到10999元，但980有slam概念，具体是否精确还需用户考证，二售价太高，估计在国内要卖到15000元左右，不是一般家庭承受的起，有这消费能力家庭基本请保姆了，毕竟还只是一台更精确路径的自动吸尘器机器人。我们在研究轻量民用雷达导航定位地图系统，更精确更性价比高，而且整个移动机器人都适用。“

neato使用的是激光雷达来做SLAM，不过雷达是他们自己开发的，而且便宜地令人难以置信。

Xrobot为什么做了导航

之所以说“做了”导航，而不是“能做”导航，是因为正如上文所言，能不能做导航很大程度上不是能不能做，而是要不要做。要做，就意味着成本的增加。

Xrobot并没有自己开发激光雷达，而它的预定售价在3000元左右，在这种情况下他们是如何将成本压低的。杨志文的解释是，激光雷达的精度、集成功能性不同，价位也不同。“我们不像谷歌汽车，他们的频率很高，而我们是一秒钟扫20到100次，而他们可能就是一千次一万次。所以他们的成本要一千美元以上，而我们只需要几十美元。”

另外一点就是，他们牺牲了吸力。为了节约成本，他们使用了2200毫安的电池，结果就是吸力只有500Pa，而吸力对于扫地机器人的清洁力度有很大关系。

“我们的目标是做到5000Pa，但要做到这个程度，电池就要变大，要增加到6000多毫安，这个电池的成本就要增加3、4倍。我们现在首先考虑导航，接下来会解决吸力问题。”

杨志文表示价格定位对于产品而言很重要，他列举了一个失败案例，一个机器人公司刚刚发布新品因为定价过高而导致倒闭。只有把功能与成本完美控制好才是极致，他说。

Xrobot将在12月份举行产品发布会，杨志文表示Xrobot将和其他的 智能硬件 初创公司一样，选择 众筹 等模式为新品牌造势。

后记：

机器人导航的方式有多种，除了主要的激光与视觉外，还有GPS、WIFI等。理论上，视觉应该是最佳选择，所以这一点上iRobot依然代表着扫地机器人导航的最高水平，只不过在视觉导航还未得到市场验证的时候，激光似乎成为了不二之选。

视觉导航还需多久成熟，杨志文说，五年。或许，那个时候我们能看到用视觉导航的Xrobot。

实验室里另外一个使用第一代技术的扫地机器人还在一张窄小的桌子上进行清扫测试。“你不让它停，它永远也不会停，而且也不会摔。”杨志文说。

”你们怎么还在测试这个？“

“ 因为还在卖啊！”

有人说，扫地机器人现在最大的用途是给自家的猫当宠物。杨志文说，我们就是要来改变这一切的。