IROS 2016

众所周知，森林是地球之肺。森林中绿色植物的光合作用，不仅能将太阳能转化成各种各样的有机物（ 森林每年提供28.3亿吨有机物，占陆地植物生产有机物总产量53亿吨的53. 4% ），还能吸收大量二氧化碳，释放出氧气，这维系了大气中二氧化碳和氧气的平衡，净化了环境。因此， 保持森林系统的生态平衡非常重要。

鲜为人知的是，树木身上存在着各种各样的小洞，这些洞洞是包括 鸟类、甲壳虫和一些小型哺乳动物在内的动物们 的家，它们不仅可以为小动物们遮风挡雨，还是筑巢和繁衍后代的最佳地点。但是，如果那些带有树洞的树木没有什么经济价值的话，通常就会被移植到别的地方去。这么一来，那些非常依赖于树洞的物种便濒临灭绝。所以，我们需要采取更好的方法来保护那些对树洞有着更强依赖性的物种。

进行有效保护的前提之一，就是要更好地了解有关树洞的一切。但是，从目前看来，针对树洞的大型研究太少了，同时，那些细节数据的收集又非常烧钱。

近日，来自瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH）的 Kelly Steich, Mina Kamel, Paul Beardsley, Martin Obrist, Roland Siegwart 和Thibault Lachat 组成了一支强大的研究团队，他们专注于寻找所有树洞里最常见的一种——啄木鸟的洞。这些洞的开口大概有三到十二厘米，空落落的，还很深。

如上图所示所示，ETH 研发的系统基于一个配备了控制器的 Mricro Aerial Vehicle (MAV) ，这样它就可以对这些树洞进行近距离的检查，并且对它们进行3D重构。MAV 身上配备了一个视觉惯性感应器，一个深度摄像机以及一个安装在末端器上的平行的、带有微型立体驱动摄像机的控制器。

在没有人为参与的情况下，这个系统可以识别树洞并对其内部发生的生物活动进行追踪。在 用户通过Graphical User Interface （ GUI ）确认树洞的存在后，检查过程就开始了。 目前，这个检查过程在实验室环境和真实森林中都测试过。

如果您对这个研究项目感兴趣的话，可以猛戳 ETH 团队的研究论文 《Tree Cavity Inspection Using Aerial Robots》 。这篇论文发表在了 IROS 2016  智能机器人 与系统国际会议上。

via Robohub

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