手抖星人救星，机器人帮你玩转3D打印笔

图片来源： Yeliz Karadayi

虽然那种手持3D打印笔很酷，但你还是得有天赋（和努力）才能创作出一个像样的玩意，而不是一团3D浆糊。理想的 3d打印机 基本上就是：3D打印笔绑在可以三轴运动的机器人上，可以良好运行，让打印出来的东西比较好看。但是它没法给你艺术发挥的空间。对一些人来说，这是关键。如果你想更直接地参与，可以看看Yeliz Karadayi名为“指引之手”的论文项目，是一个带有触觉交互的3D打印笔，帮助你不偏离想画的图纸。

这些触觉界面基本上就是小机器人臂，虽然你可以用任何大小的机器人臂达到同样效果。很难描述这种东西的使用体验，而且视频也没有很好传达这种体验，但是大致上就是，机器人臂（因为是机器人）知道目前具体在3D空间的哪一点，因此它知道现在是不是快要与3D物体交汇了。大部分时间，机器臂都处于重力补偿模式，但是如果你试图把它移动到一个虚拟物体的内部，它会启动马达阻止你。操作中，这创造了一种很真实的 “我触到了一个隐形物体”一样的感觉 ，很像你把一对强磁铁互相靠近和移动。然而，机器臂还能复制纹路、触觉感觉、甚至是移动着的和（有时候）想要咬你的3D物体。

“指引之手”真正酷炫的地方在于，它的干预性可以按照你想要的来调整，Karadayi解释道，让你从一个模板开始，慢慢进行改变：

“如在雕塑应用中所见，指引之手给用户提供了很多学习打印新技能的空间，但是不一定非得在模型的限制内打印，或者不一定打印数字空间里的所有模型，甚至都不一定必须有模型。因为系统允许在限定内有一些宽容度和自由度，而且用户比机器臂的限制力量更强，可以摆脱机器臂限制，用户可以随着打印进展，实时改变模型。本质上，这意味着数字空间的模型与其说是打印目标，不如说是一个模板。这样，原型的机会就来了， 每一次打印，用户都可以做出轻微细小的变化。 “

类似这样的机器人触觉界面在有用户可以体验的虚拟环境时更加有效，不论是在 增强现实 环境（例如视觉覆盖）还是 虚拟现实 环境：

“视觉覆盖中有一个很激动人心的概念是，覆盖可以提供更多的信息，不只是触觉空间中的物体，例如矢量地图，或者已打印内容VS未打印内容的热量地图，或者在体量内哪些地方要打印得快一点，哪些地方慢一点。想象一个梯度，例如颜色从白渐变到黑，变量的值在变化。举个例子，触觉设备的震动会增强，或者可能阻碍或宽容度增强，或者可能打印速度加快。也可能所有因素同时变化，都在用户实施和完全控制打印的过程中。“

听起来棒呆，至少对你们有艺术天赋的人来说。就我个人，我还是把3D打印这回事完全交给机器人吧。

Via IEEE Spectrum