清华大学杨殿阁：高精度自动驾驶地图是很重要的感知容器

清华大学车辆与运载学院院长、教授、博导  杨殿阁

随着自动驾驶技术的不断成熟，标准和法规等正在不断完善。

高精度自动驾驶地图主要是为计算机而设计的。清华大学车辆与运载学院院长、教授杨殿阁近日在宁波举办的“2019年龙湾论坛”上提出这一观点。他认为，与传统地图主要服务于驾驶员不同的是，高精度自动驾驶地图正成为汽车系统里非常重要的感知容器，不断为车辆信息融合和安全行驶提供着数据支撑。

据雷锋网 (公众号：雷锋网) 新智驾了解，L4及以上的高级别自动驾驶必须依靠高精度自动驾驶地图才能实现。但这是一个系统性工程，由于涉及到信息安全、自动驾驶地图、基础数据和标准法规等诸多方面，任何一家地图企业或机构都无法单独完成所有工作。基于这一点，杨殿阁认为，要做好统筹工作，对全国的车企、零部件厂商进行统一规划。

去年5月，由中国汽车工程学会和清华大学组建的“自动驾驶地图与定位工作组”正式成立，该机构主要研讨的是智能网联汽车的自动驾驶地图、高精度定位以及时空服务相关的关键技术、标准、接口、规范及法规等问题。

雷锋网新智驾注意到，该组织隶属中国智能网联汽车产业创新联盟（下称“联盟”）旗下，与联盟旗下的V2X工作组、信息安全工作组、新型车载高速网络等工作组平级。在自动驾驶地图与定位工作组里，除了清华大学，国汽智联、高德、四维图新和中海庭均是牵头企业。

以下是杨殿阁的演讲全文，雷锋网新智驾进行了不改变原意的编辑：

汽车产业正在面临一场巨大的变革，这场变革以汽车新四化为特征。

一方面，谷歌、苹果等大型互联网企业正在涌入。另一方面，沃尔沃、日产、丰田、大众等传统汽车公司正纷纷宣布转型，从传统的汽车制造业转变为移动出行服务商。

一场巨大的技术变革正在来到。但是，这场变革实际上是由于能源的技术革命，以及人工智能、大数据、车联网和共享经济等技术变化促成的。这些变化将改变未来的出行方式。当出行方式发生改变时，社会形态和经济生态将重新生成，这对所有人来讲是重大变化。 

大家非常关注未来高级别的自动驾驶，特别是无人驾驶，它们对未来交通体系、生态的形成有非常重要的作用。

我们这些做技术的人关注的是智能汽车的核心技术。一般来说，把车的感知等核心技术做好就可以了，但对于高级别的自动驾驶车来讲，只有这些是不行的，还有大量的问题需要解决，比如信息安全、自动驾驶地图、基础数据和标准法规。

大家会发现，很多共性的、关键的或者基础支撑的技术，不是任何一家企业或者某一个研究机构可以单独解决的，它需要整个汽车企业、零部件企业和研究机构协同起来，通过跨界融合协同创新共同解决问题。

也正是在这样的背景下，近年来，越来越多的联盟和生态开始出现，目的是实现核心技术的突破，以及共同培育产业发展的良好环境，共同推进智能网联汽车的发展。

自动驾驶地图的研究也是基于一背景展开的。

那么，高精度的自动驾驶地图和自动驾驶之间有什么关系？我们知道，在L1到L5的自动驾驶，L1根本不需要高精度自动驾驶地图。不过，只要做到L4和更高级别的自动驾驶后，就必须要有自动驾驶地图。如果没有它的支撑，是没有办法实现无人驾驶的。

我们看一下自动驾驶的发展历程。

在它的变化过程中，一方面是精度在不断提高，另一方面，地图原来是为驾驶员设计的，但是到了现在，高清地图是为计算机设计的，这是一个很大的变化。

一辆自动驾驶车，从A点行驶到B点，需要高精度的车道系统、灯杆和路边标识等数据，它们有助于车辆对环境的理解和认知，当自动驾驶车的卫星定位出现问题时，这些信息可以辅助地做高精度定位。所以，自动驾驶地图也是一个传感器，相当于在车里预制了很多先验的信息。这些信息不受天气影响，比如雾和雨，由于这些预制好的信息，驾驶员可以准确地知道自己的位置。

除了是传感器，高精度自动驾驶地图还是非常重要的感知容器。比如，前面有一辆大货车挡住了车正在接收的信息，但是通过地图可以同步获取大货车所知道的信息，这就是自动驾驶地图的功能，它可以在信息融合的基础上，让车辆知道周边行驶的情况，从而把这些信息变为方向盘、油门的信号。

现在，中国的自动驾驶地图是什么现状？

在中国，地图必须有合法的资质才可以使用。中国原来大约有14家企业具备资质，现在又开放给了几家公司。我国在地图的采集、加工和制作方面的技术已经非常成熟，采集系统包括内部作业系统都是非常先进的，基本上是全自动加工。

最后介绍一下我们为什么成立自动驾驶地图与定位工作组。

第一，刚才提到，高精度自动驾驶地图的问题不是任何一家厂商或者科研机构能够解决的。以前受到很多限制，传统地图上是不允许放高精度信息的，包括海拔、曲力等信息都不能放入。那么，变性、插件怎么做，哪些数据可以放，哪些不可以放，这都需要一个组织和测科院等部门做沟通。反过来，行业需要什么样的数据和内容，我们要做好统计向测绘局反映。

第二，我们要解决自动驾驶地图每一年需要什么样的高精度数据这个问题。通过工作组的工作，对全国的车企、零部件厂商进行统一规划，共同发展。

第三，我们希望把全国的厂商集合起来，形成中国的技术标准，让所有的做图企业按照统一标准去做，车企以后不管使用哪一家的地图都符合规范。大家共同组建自动驾驶地图工作组，一方面完成国内的整合工作，另一方面和欧洲的OADF、日本的DMP联系起来，形成很好的互转互换。   

智能汽车的发展需要大家联合起来，让企业、政府、科研院所携手共同创新，一起推动智能网联汽车技术的共同进步。

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