IROS 2016

上周在韩国大田举行的IROS大会不仅仅只有 机器人 方面的学术分享，诸多公司和科研机构还在大会上展示了他们的产品。此前雷锋网已经报道了如东京大学会出汗的机器人等产品，这次我们将继续介绍其他有意思的机器人。

Baxter/Sawyer：“咦，怎么老是你”

要说IROS大会上能让你发出“咦，怎么老是你”感叹的机器人，那非Rethink Robotics的Baxter和Sawyer莫属了。不仅在Rethink Robotics自己的展位，在不少展商的展位也用Sawyer来展示自己的产品，而在抓取大赛的现场也能见到数台Baxter/Sawyer机器人（据参赛队伍介绍，比赛只提供场地，队伍需要自行准备机械手等比赛器材，许多海外团队都不约而同选择了较为熟悉的Baxter或者Sawyer）。

Baxter诞生于2012年，当时售价约为23000美元。最初这款的机器人瞄准的是“让机器人替代人进行生产”的协作机器人市场，但自面世来并未得到市场的广泛认可，反而是因为适中的价格和开源特性得到了机器人研究者的青睐，直到去年单臂的Sawyer面世后情况有所改观，目前也是被广泛应用在科研当中。

PIBOT：会开飞机的机器人

在去年的DARPA机器人挑战赛上，来自韩国的KAIST（韩国先进技术院）以黑马之势杀出夺冠，而在IROS上，他们也将这台机器人带到了现场：

不过在现场更抢眼的，是下面这台会开飞机的机器人：

据介绍，让机器人开飞机需要三步（不是把大象装进冰箱里的三步）：识别、决策、行动。类似地平线和跑道的识别对机器人来说已经不是什么难事，而决策方面的实现也相对简单，PIBOT的工作方式类似标准自动驾驶仪，只需遵循航空手册规定即可。相对困难的是行动方面的编程，让机器人拥有人类柔软的手感，将动作分解为各个关节的移动量，则是这套系统的难点。

这台叫PIBOT（Pilot+Robot）的机器人最早诞生于2014年，最初只能处理VGA（640x480）分辨率的视频，目前在IROS上展示的是升级版PIBOT2。

现代机械外骨骼：解决老龄化问题的土豪方案

在这次展会上，我们还看到了现代出产的机械外骨骼。据这个项目的负责人介绍，之所以要研发机械外骨骼，是因为韩国人口老龄化越来越严重，行动不便又无人照料的老年人借助这个外骨骼可以自己完成爬楼梯、长距离走路的动作，对于身体有残疾的人士也是一样的，可以拓宽他们的活动范围。

虽然是为了肢体障碍者设计的，但这4款产品都充满了科技感，雷锋网将照片发到社交网络上，很多科技发烧友也表达了莫大的兴趣。

可惜的是，整整三天，这个设备都被锁在玻璃橱窗里，少有工作人员来解答你的问题，只有一个产品介绍的视频一直在轮播。有人告诉雷锋网，这个装置值“x millon dollars”，具体的数字没听清，意思就是很贵，这就是为什么现场不让试也不做demo的原因。

Optitrack：全身运动捕捉系统

这个是大家都很眼熟的Optitrack全身运动捕捉系统，一套用于人全身运动捕捉的系统,它通过红外成像对人身体关键点运动进行捕获,实时模拟出人身体运动。

具体实现方案，按业内者的描述“被定位物体上布满标记点，利用红外发光装置发射出红外光线照射在标记点上，该种标记点表面为反光材料，增强其对照明近红外光的反射能力，从而达到图像中标记球与周围环境明显区分的目的。”

雷锋网在现场看见那个布满mark点的demo机器人跳舞的时候，左边的电脑也会同步捕捉小机器人的动作，现场的Optitrack员工还递给雷锋网 (搜索“雷锋网”公众号关注) 一片红色的纸，这是只要把纸对准小机器人的眼睛，它的头部会精准快速地跟着雷锋网手里的红纸条上下移动，非常cure~

目前，OptiTrack定位方案适用于游戏与动画制作，运动跟踪，力学分析，以及投影映射等多种应用方向，在 VR 行业和 无人机 行业也有着非常大的影响力。

论文展示

除此之外，在论文展示环节还提到了不少有趣的机器人，这些机器人或许不像上述的机器人可以在短时间内得以应用，也没有来到现场，但我们还是能从现场的视频展示中得以一睹他们的风采：

上图为瑞士洛桑的高等工业技术学院和葡萄牙里斯本大学几位学生展示的“机器人巡逻小分队”，用于模拟和研究真实世界环境中的多机器人协作。

上图是CMU大学、Uber先进技术中心和迪士尼研究院基于Atlas开发的机器人，经过步伐优化，它拥有强劲的动态行走能力。它能在外部干扰中稳定行走，还能在布满了砖块的路上行走。

上图是东京大学团队开发的会骑自行车的机器人，虽然骑的还是三轮车，但对机器人来说算是很大的进步了。完成骑车动作，机器人需要手与腿的协调，除此之外，它还要在骑行中保持自身姿势的平衡，作为一个机器人，也是难为它了。

既然会骑车，那滑板也不在话下。上图是同样来自东京大学的团队开发的滑板机器人。要让机器人玩滑板，得克服三个问题：保持动态平衡，控制脚部力量防止滑倒，以及实时控制全身动作。从结果上看，研究人员解决得不错。

最后还有来自意大利理工的研究团队开发的，会与人类一起锯木头的协作机器人。机器人会接收到人类手臂肌肉的信号，从而知道如何与人类一同工作。除了右手，机器人也是好伙伴。