文远知行钟华：L4级别无人驾驶在中国的落地之路

雷锋网 (公众号：雷锋网) 按：11月20-22日，英伟达每年一度的 GTC China 大会在苏州举行，其中涵盖了各类主题和各行业的近百场会议。在以自动驾驶为主题的分支会议上，汽车制造商、一级供应商、无人驾驶汽车开发者和研究人员等汇聚一堂，展示 GPU 技术与人工智能如何让整个行业发生变革。基于 GPU 的超级计算能够实现深度学习、自然语言处理和手势控制创新，这些创新正在改变人们的驾驶方式，并实现完全自动驾驶。

雷锋网消息，11月22日，在以自动驾驶为主题的分支会议上，文远知行的工程副总裁钟华带来了《L4级别无人驾驶在中国的落地之路》的演讲，他向与会者分享了中国落地 L4 级别无人驾驶方面的面临的特殊问题以及最新的技术进展。主要包含感知，决策方面针对中国特殊路况的解决情况。包括红绿灯，大量行人车辆，以及复杂的路口以及跟行人自行车的交互。

以下是钟华演讲全文，雷锋网进行了不改变原意的编辑：

落地就是把技术打包成产品，然后有人付钱。L4级别是全无人驾驶，它的落地方案有很多种。

首先是无人卡车，卡车大部分场景是在高速公路上行驶，可以避开红绿灯等稍微复杂的场景，但是卡车控制的很难；然后是无人园区小车，目前已经落地了，它在封闭园区的固定路线上进行低速行驶，避开了一些复杂的技术因素；其次是最后一公里的无人配送车，它的特点是车小、低速、不载人，把现有成熟的自动驾驶技术加载到产品里面，做到了实用性。

在所有的落地方案中，大家想的比较多的还是无人驾驶出租车的服务，像Cruise和Waymo这样的自动驾驶头部企业都在进行这方面的落地工作。无人驾驶出租车需要载人在城市中运营，比起做一辆无人驾驶汽车卖给普通消费者要容易得多。

一方面出租车基本都是在一个城市运行，很少跨区域运行，所以做无人驾驶出租车在一个城市能跑通的话，就可以落地了，极大地降低了技术门槛，不用在全国任何一个地方都进行测试。另一方面出租车的拥有者是出租车公司，顾客不用担心无人车上各种传感器的价格，只需要在打车的时候付车费就可以了，这比把传感器做便宜放入车内卖出去要省很多事。

基于这两个方面，文远知行选择的无人驾驶落地方案是开展无人驾驶出租车服务。目前，在广州和安庆都进行了部署，一个一线城市，一个三四线城市。如果能在这两个城市跑通的话，那么其它城市跑起来的困难也不是太大。

无人驾驶本土化落地会遇到哪些挑战？     

首先是地图和定位，当无人驾驶汽车驶入隧道后，GPS信号就会消失，这时候就要用到IMU(惯性测量单元)做积分，而积分会产生积累误差。如果碰到堵车，堵在非常长的隧道里面对无人驾驶汽车来说是非常危险的。因此，各种复杂环境的准确定位是一件非常困难的事情。         

其次是感知，在中国做感知也有很多潜在的问题。中国的交通信号灯会出现黑灯的情况，也会出现闪烁不定的情况，各个城市的交通信号灯也会出现各种不同的问题。还有中国人多车多，面对这些庞大的数字做好检测工作也是一件非常困难的事情，这牵扯到以后的标注、检测和追踪等工作。        

最后是恶劣天气，主要有三大类：高温、潮湿和下雨。下雨对无人驾驶车辆的各种传感器都会产生很大影响，包括摄像头和激光雷达，激光雷达的激光点在下雨天会减少70%左右。

无人驾驶的感知流程       

文远知行的无人驾驶车队每天会出去采集很多数据，采集到的数据会直接进入数据标注系统，然后有专门的模型训练中心对模型进行更新，更新之后做模型确认，最后再进行模型调度，整个一套在打通自动化的系统 ，基本固化的模型完全通过这套系统 去处理，也有专门的感知系统在不断更新模型。   

中国的路况很复杂，包括没有交通控制的路口，在城市道路和封闭高速公路上都有人车公用道路，还有横穿马路、行人不走人行横道、逆行等违规现象，也有很多约定俗成的交通乱象，这些约定俗成的交通乱象和交通规则是相互抵触的，这些对无人驾驶都具有很大的挑战。        

无人驾驶基本问题的来源主要通过两个渠道：一个是路测，一个是模拟。无人驾驶汽车要先经过模拟才能上路，模拟可以发现无人驾驶车的很多问题，是无人驾驶车主要的危机来源。然后是算法演进，算法演进之后还要经过模拟确认的过程。在造无人驾驶出租车之前，一定要经过模拟的过程，模拟在无人车整个的开发过程中是非常重要的点。模拟完之后95%的问题都可以在这 发现，之后再真正进入路测确认，最终才是应用部署。

无人驾驶要做到安全第一

安全是非常重要的事，当路测越多，看到的问题也就越多，这时候就会更加意识到安全是多么重要。那么，文远知行在安全上做了哪些事？        

首先文远知行有安全第一的文化，所有员工都会非常重视安全的问题，不是把安全当成喊口号，而是贯彻到具体行动中。

具体来说，所有的工程师都会进行安全培训，需要上车操作的工程师则要进行更多的安全培训；所有的代码都会进行安全隐患的排查；所有的工作人员都有安全激励分数，如果出问题，会被扣分；模拟系统会进行自动安全隐患的排查。   

其次是系统上的安全，文远知行有备份传感器系统、备份应急停车系统、车规级硬件和非常完善的自检系统。  

最后是路测安全，文远知行在路测的时候标配两个安全员，采用双安全员的模式，一个安全员负责看路，一个安全员负责看系统，各有分工，互相协作；所有的路测车有多重停车系统，安全员是第一道保障，如果安全员失去意识后，后排乘客可以利用APP进行刹车；在测试的时候有保护车对自动驾驶测试车进行保护；最重要的还有远程监控系统，主要的目的是为了落地和商业运营。

无人驾驶的真正落地需要各方的共同努力        

无人驾驶的真正落地并不是靠一家公司就能做的，还涉及到法律法规、基础设施建设等方方面面的问题，各方必须要一同努力才能促成无人驾驶的真正落地。    

在法律法规上，中国目前为止还没有出台自动驾驶测试的省级和国家级的立法，都是各个城市出台的自动驾驶测试法规，而且还是限制在一定的路段进行自动驾驶测试，其它路段不能进行测试，这让很多自动驾驶公司进入了灰色地带。

在地图资质上，目前还没有一个专门针对无人驾驶高精地图的专业资质，现在自动驾驶行业发展如此之快，不能再用十年前的专业标准。

在基础设施上，有关部门在道路和交通信号灯等基础设施建设的时候能规范一点、合理一点，自动驾驶技术在中国的发展就会更快一点。

在保险方面，无人驾驶不可能做到百分之百的安全，如果真出了事，保险跟进的话就能做出合理的赔偿，这也是确保无人驾驶产品能落地的重要的一环。    

最后在公众意识方面，目前中国在这方面发展还不错，大家对无人驾驶的理解还可以。

总之，无人驾驶技术的发展与落地还是要全社会的一起参与。

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