戚墅堰所能造“高铁品质”工业机器人？

你会问，这跟戚墅堰所有啥关系！

注意看这里！戚墅堰所的产品在这里，精密减速器！

精密减速器作为工业机器人的“关节”，是最重要的核心基础部件，成本占整台机器人的三分之一左右。精密减速器主要包括RV减速器、谐波减速器、行星减速器、摆线针轮减速器等类型。

市场现状

目前，全球绝大多数的精密减速器市场都被日本、欧洲垄断。近年来，国内相关高校、企业开展了精密减速器设计和工艺技术研究，但设计理论研究进展缓慢、正向设计能力欠缺、行业技术标准空白、加工工艺不成熟等因素仍是制约国产精密减速器稳定可靠批量化生产的瓶颈。

因此国内精密减速器生产厂家尚未能提供规模化且性能可靠的精密减速器部件，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。

戚墅堰所突破

戚墅堰所采用正向系统设计理念，从微观的摆线轮齿形修形设计、齿廓离散方法、系统精度设计，到宏观的关键零部件承载能力分析、使用寿命校核等方面独立开展研究工作。

摆线轮齿形修形新方法

提出了以摆线轮齿廓压力角为基础的修形新方法，建立了统一的摆线轮齿廓修形方程。该方法保证了摆线轮-针轮啮合传动平滑连续，提高了摆线轮-针轮传动及润滑性能，降低了摩擦和噪声。

该齿形修形方法不同于国内一直以来采用的摆线轮齿形“等距-移距-转角修形方法”和“二次抛物线修形方法”具有理论创新性。

摆线轮齿廓高效离散粗插补算法

不同于传统的“等间距法”、“等步长法”、“等误差法”等齿廓离散方法，该算法根据摆线轮齿廓曲率变化，自动调整离散步长，采用数值计算方法精确计算齿廓离散误差，在满足给定离散误差的情况下，完成摆线轮齿廓快速、高精度离散。

该算法可直接集成于摆线轮磨齿车床数控程序中，提高摆线轮齿廓加工精度及磨齿效率，具有创新性及实际生产价值。

精密减速器关键零部件承载特性分析

从精密减速器输入轴出发，完整推导了输入轴、行星轮、曲柄轴、摆线轮、转臂轴承、支承轴承、行星架、外圈大轴承、针齿壳等精密减速器关键传动零部件的受力公式及传动规律，将精密减速器中主要传动零部件动态承载特性统一表示为输入转速和输入扭矩的函数。

该受力分析公式修正了国内现有技术资料上的计算公式，并进一步推导了精密减速器中三类轴承、曲柄轴及行星架的受载状态，为精密减速器关键零部件寿命预测及传动精度计算模型推导奠定了力学分析基础，填补了国内该领域空白。

精密减速器设计软件

基于精密减速器设计理论自主研究成果及国内现有理论，独立开发了包含精密减速器“性能指标计算”、“精密减速器选型”、“摆线轮传动机构设计”等功能模块的集成化设计软件Cycloid Designer>。

该软件为国内首款精密减速器集成化设计开发软件，设计人员可通过该设计软件分析当前设计参数下精密减速器的力学性能、使用寿命、传动精度等关键指标，并根据需要对设计参数进行修改，同时还可以将摆线轮齿廓等设计结果转换为车床加工坐标进行输出。

该软件计算高效，操作简单，数据交互便利，适用于工业机器人用精密减速器、精密机床控制用减速器、工程机械驱动用减速器等高精密或大扭矩摆线减速器的研发设计。

设计理论的突破、研究成果的出现源于戚所人对本质的坚持，源于对技术的热爱，源于一颗永不止步积 极 探索的心。为戚墅堰所点赞！

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中车戚所

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